La storia della famiglia Pico iniziò nell'anno 1311 quando Francesco I Pico ottenne dall'imperatore del Sacro Romano Impero, Enrico VII di Lussemburgo, l'investitura del territorio tra le corti di Quarantoli e San Possidonio. Si trattava di una zona di terra molto limitata, ma quella fu di fatto la prima signoria di Mirandola. I Pico si dimostrarono subito molto intelligenti nella gestione dello stato, pensando prima a legiferare che a fare la guerra, così disciplinarono le vicende socio-economiche e giusrisdizionali di quello Staterello per rafforzarne la sua volontà di essere uno stato moderno per l'epoca. E ovviamente, tra i massimi esponenti di questo periodo vi fu Giovanni Pico della Mirandola.

Tuttavia i nemici erano spesso alle porte, specialmente i mantovani che attendevano l'ora giusta per colpire i Pico. Questi, per difendersi, fondarono l'attuale Concordia, e grazie a quel punto strategico poterono iniziare l'espansione dello Staterello verso Mirandola. Questa diventò la capitale della contea, con chiese e palazzi di gran classe. Peccato che questa epoca d'oro vide arrestarsi l'espansione dei Pico, in quanto qualcuno dei figli secondi o terzigeniti non rispettò la regola del potere alla primogenitura e il Cinquecento fu il secolo delle controversie interne alla famiglia. 

A rimettere insieme i pezzi di queste guerre interne ed esterne fu Federico II Pico che con intelligenza ottenne dall'imperatore Massimiliano II d'Asburgo nel 1597 la qualifica di principe di Mirandola e marchese di Concordia, di fatto il nuovo stato era diventato un principato a tutti gli effetti. Bisognerà però attendere il 1619 con Alessandro I Pico perché l'imperatore elevasse il rango familiare a quello di duchi. Una notizia che non piacque ai vicini Estensi che invece governavano uno stato di gran lunga più grande e più ricco, ovvero quello di Modena Reggio Emilia. 

Gli Estensi allungarono perciò gli occhi verso Mirandola e le inimicizie tra le due famiglie furono numerose. Tuttavia con il Seicento si chiude la seconda epoca d'oro, così potremmo chiamarla, della famiglia Pico. Con la morte di Alessandro II nel 1691, il ducato passò velocemente a vari familiari che o per motivi di salute o per mancanza di ingegno non furono capaci a mantenerlo. Alla fine si cercò una guida nella 77enne Brigida Pico, che riuscì a governare Mirandola in attesa del raggiungimento della maggior età di Francesco Maria II. Tuttavia egli, giunto al potere, diede la città in mano ai francesi, il principe Eugenio di Savoia lo depose, in alleanza con l'imperatore, e così si concluse l'ultima fase della storia dei Pico, che nel 1710, precisamente il 15 Luglio, vendettero il ducato agli Estensi per 175.000 monete d'oro.