Il Museo Lapidario Estense è il primo museo pubblico istituito a Modena. La sua fondazione si deve al duca Francesco IV d’Austria-Este, che il 31 marzo 1828 ne decretò la nascita col nome di Museo Lapidario Modenese. Esso si ispirava a illustri esempi come il Museo Lapidario Maffeiano di Verona (1738), o la Galleria Lapidaria nel Museo Chiaramonti in Vaticano (1800-1823), ma con una peculiare vocazione civica tesa a glorificare il passato illustre della città fin dalle sue origini come colonia romana di Mutina.